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人間·ロボット協働組立セルの設計·計画支援のための仮想環境構築(第二報): ROSを用いたロボットモデル制御による作業シミュレーションの提示

机译:为人体机器人协作组装细胞的设计和规划支持构建虚拟环境(第二次报告):使用ROS的机器人模型控制呈现工作模拟

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摘要

本稿では,人間·ロボット協働組立セルの設計·計画支援のための仮想環境構築のため,組立作業シミュレーションにおけるロボットの制御に実際と同様ROSを用いることで,実際の発生事象に対応したシミュレーションを可能とした.今後の課題としては,前述したロボットモデルへの外力の影響の適用,部品の種類や利用可能なロボットモデル,対応可能な実際の発生事象の多様化,協働組立セルにおける環境音の追加によるリアリティの向上などが考えられる.今後は,本稿で取り組hだ組立作業シミュレーションでの実行結果に対し評価を行う機能,ハンドモデルを介した設備レイアウトの変更が行える機能の実装に取り組む.
机译:在本文中,我们通过使用ROS模拟实际发生事件,作为组装工作模拟中的实际用途,以构建人体机器人协作组装细胞的设计和规划的虚拟环境。它是可能的。 未来的问题包括在上述机器人模型中应用外力对机器人模型的影响,可以使用的实际输入事件的零件和多样化,并在协同组装细胞改善中添加环境声音等。 将来,我们将在本文中努力评估汇编工作模拟的执行结果,并通过手模型实现功能布局的实现。

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