集合梁構造を持つ双極型静電吸着装置による対象物離脱のための手先軌道の実験的検討

摘要

本研究では，集合梁構造を持つ双極型静電吸着装置において残留電荷による凝着力発生の検証と，静電吸着装置-把持対象物間に意図しない吸着力が発生し，対象物が離脱しない場合において，図1に示すように並進及び回転による2軸の運動制御によって，静電吸着装置に手先軌道を与えることによる新たな静電吸着装置-把持対象物間の離脱方法を提案することを目的とする．