非接触搬送のための3自由度ワイヤ吊リ下げ型力覚提示装置の開発

摘要

近年，薄型物体の搬送や微小物体の扱いを非接触で行う非接触搬送の重要性が増している．我々は非接触搬送を操作者（ユーザ）が直接手にとって扱う形のハンドリングツールとして用いることを提案している［1］．これまでに多関節シリアルリンク型の力覚提示装置に磁気／静電浮上機構を組み合わせることで薄板等の搬送が可能であることを示してきた［1］［2］．このように非接触搬送を力覚提示によって補助することによって浮上の安定性や操作感などが改善することが示されているが，従来の力覚提示装置は搬送に適した特徴を備えているとは言い難く 搬送に際して多くの困難があった．