6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究（第9報）－冗長受動連鎖とボールプレートを用いたキャリブレーション

摘要

本研究における6自由度パラレルメカニズムはベースプラットフォームとムービングステージが6本の連鎖により連結されている．連鎖の中の直動ジョイントにはアクチュエータとリニアスケールが内蔵されており，これらを伸縮させることにより，ムービングステージの位置·姿勢を制御する．本研究では，出力節の運動誤差を検出するためにパラレルメカニズムに1本取り付けた冗長受動連鎖の長さ誤差およびタッチプローブでボールプレートの位置誤差を併用した手法の確立を目指している．