動力循環構造を有する機械装置系の振動抑制制御－モデルベースト制御系の位置制御ループへの組込効果シミュレーション

摘要

動力循環型の構造を有する機械系としては，歯車試験機や等速ジョイント試験機，ドライブシャフト試験機などが知られている。一般産業機械の分野においても，動力循環型構造を有する機械系が存在し，歯車段を介して同出力のモータ複数台のパワーを合成して駆動することで，被駆動機械部の希望とする運動を実現する場合が多い。本報告では，このような機械系の回転シリンダ部の位置制御を行う場合を取上げ，速度制御ループにモデルベースト制御を適用することにより，起動·停止時に被駆動部で発生する残留振動の抑制に効果があることをシミュレーションにより確認したので報告する。