移動ロボットによる人物追跡のための照明変動にロバストな追跡対象の検出

摘要

自律移動ロボットに求められる重要な機能の一つに，人物の追跡がある．この機能は，工事や災害の現場では資材運搬，日常生活では荷物運搬といったタスクへの活用が期待される．人物追跡の研究は数多く行われている．しかし，これらの研究の多くは照明変動の少ない屋内環境を想定しており，屋外での適用を図った研究[4] においても照明が多様に変動する環境での追跡には至っていない．屋外での人物追跡においては，時々刻々と変動する照明条件を考慮した手法の構築が必要となる．そこで我々は，先行研究[5] において，ステレオカメラを用いた照明変動にロバストな人物の追跡手法を提案している．しかし，この手法では色情報のみを用いて追跡対象人物の識別を行っていたため，短時間で急激に照明条件が変動する環境や，追跡対象以外に複数の人物が計測範囲に存在する環境には脆弱であるという問題があった．そこで本論文では，追跡対象人物の色情報と位置情報を用い，照明条件に応じた各情報の組み合わせにより，照明変動にロバストに追跡対象を検出し，検出結果を用いた人物追跡手法を提案する．また，複数の人物が存在する屋外での実験により，提案手法の有用性を検証する．