電磁球面モータの開発（第4報）－電磁石の多極化手法とロータ画像モニタリング法について

摘要

本研究では, 任意方向へ回転し, 位置決め可能な電磁型の球面モータを制御する方法を開発している．前報において3 組のコイルと光学式マウスセンサーを用いてフィードバック制御により, 任意方向への回転と位置決めできることを示した．しかしながらコイル3 組のみでは特定の姿勢においてトルク発生できなくなる特異点が数多く存在した．本報告では4 組以上のコイルを用いて特異点を回避するとともに, 電流値制限のもとで最大トルクを発生する方法を開発したので紹介する．また, マウスセンサーを用いた姿勢検出は, 変化量を積算していく方式であるため誤差の蓄積が見られた．本報告では, ロータ上に記入されたマークをカメラで検出し, センサーの誤差蓄積を解消する方法についても示す．