6DOF Haptic Deviceを用いた工作機械操作インターフェイスの開発―切削感覚の呈示と工具姿勢の誘導

摘要

本研究では，5 軸制御工作機械を対象とした操作インターフェイスの開発を行ってきた．先行研究では，力覚3 自由度のHaptic Device（以下HD）を用いたインターフェイスを提案したが，3自由度では呈示できない力覚があった．そのため，力覚3 自由度から力覚6 自由度のHD への移行を行った．本研究では，切削感覚を呈示する機能や，工具の特性を考慮して工具姿勢を誘導する機能を開発し，それらの有効性について検証した．