2足歩行ロボットの進化的歩容生成における足首の固さによる左右揺動の変化

摘要

近年、ヒューマノイドロボ、ソトの研究か盛hに行われており、近い将来、人間と共にさまざまな仕事をするロボ、ソトの実用化か期待されている。しかし、従来、ヒューマノイドロボ、ソトの制御や動作生成には、複雑な力学計算が不可欠で、高速のコンピュータを必要としている。また、ロボットが実際に使われる場面や状況に合わせて、その動作を臨機応変に変更するためには、さらに高速のコンピュータか必要と考えられている田。現在まで進化的な要素が用いられ試されたが、依然七して困難を極めている。一方、人間の歩行は幼年期からの学習によって獲得されている。しかし、幼年期の歩容は左右揺動が大きく、歩行効率が悪い。成長とともに身体の特徴が変化し、より効率蘭な歩香に変化していく。ロボットには成長するという身体的な特徴はないが、このような考え方を歩容生成に導入することによって、より効率的な歩呑生成法か開発されることか期待される。本論文では、幼年期の身体的な特徴として足首関節の関節の固さに着目しその変化か歩容、特に左右揺動に与える影響を調査する。