2自由度ハプティックデバイスによる組立操作法－組立品モデルによる組立操作シミュレーション

摘要

本研究では，宇宙，原子炉，海中など，人間が直接その場で作業できないと考えられる環境下で遠隔操作により組立作業を行うのに，ハプティックデバイスを使うことを目指している．ハプティックデバイスの多くは，並進3 自由度·回転3自由度の計6 自由度のワークスペースを持つ．しかし，簡単な組立作業などでは高自由度の力覚情報は必要なく，むしろ作業の邪魔になってしまうのではないかと考える．また，組立作業では一度に並進·回転を駆使して行わなければならない組立は悪組立と呼び，組立構造自体をなおすべきとしている．そして良組立の簡単な作業では，一度に動かす自由度は1～2 自由度であるため，一度に作業者が感じなければならない力覚情報も少なくなる．