Euler-Lagrangeシステムの適応H_∞フォーメーション制御

摘要

未知パラメータを含む複数のEuler-Lagrange システムを個々のエージェントとするマルチエージェント系に対して，適応的に速度追従型の群生行動を実現するフォーメーション制御系の構成法について述べる．提案する制御機構は未知パラメータの推定誤差と群生行動に関係するポテンシャル関数の誤差を等価的な外乱と見なしたH_∞ 制御問題の解として導出され，それらの変動に対してロバスト安定特性を有すると同時に，適応パラメータの調整により，自動的に生成される目標状態への漸近安定性が保証される．