Intuitive modellgestutzte Online-Programmierung von Industrierobotern: Offline Algorithmen in der Online-Programmierung von Industrierobotern

摘要

Dieser Beitrag stellt Konzept und Realisierung einer modellbasierten Programmierumgebung zur Unterstutzung bei der Online-Programmierung oder beim manuellen Verfahren von Industrierobotern vor. Kernpunkte sind eine intuitive Eingabe, ein in Echtzeit nachgefuhrtes Geometrie-/Umweltmodell und Assistenzalgorithmen, welche auf dem Umweltmodell Berechnungen durchfuhren. Die Moglichkeiten werden anhand zweier Beispiele gezeigt: zum einen wird die intuitive Eingabe von Roboterbewegungen durch einen virtuellen Stift gezeigt. Der Mensch wird dabei durch einen vorgegebenen virtuellen Arbeitsraum und virtuelle Wande geschutzt. Zum anderen wird eine manuell programmierte Bahn vor Ort automatisch kollisionsfrei optimiert.