空気圧ゴム人工筋とゴムベローズを併用したロボットアームシステムの開発

摘要

本研究では，空気圧ゴム人工筋自体に減衰性を付与するため，従来の空気圧ゴム人工筋とゴムベローズを組み合わせ，減衰効果を有する空気圧ゴム人工筋を開発し，その特性を解析した．さらに開発した新型人工筋を用いて3自由度を有するロボットアームを設計·製作し，マスター·スレーブシステムを構築した．実験の結果，新型ゴム人工筋の有する高い減衰効果により，ロボットアームの制御性が向上されたことを確認した．