部分的なシステム同定と機構学モデル化の統合による全体システムのモデル構築法

摘要

そこで，対象を開ループでシステム同定が可能な部分と，物理パラメータが既知で物理モデリングが可能な部分とに分割する．それぞれのサブシステムをモデリングし，それらのモデルを統合することで全体システムのモデルを構築する手法を提案する．本研究では，制御対象として車輪型倒立振子を用いる．物理情報が未知である駆動部については複数段階の開ループ同定にてモデリングをおこない，既知である振子部分については機構学的にモデリングをおこなう．そして，サブシステム間の相互作用を表す機構学的な関係式を用いてモデルを統合する．