自動車用可変特性操舵系における微分制御の効果とファジィ推論によるパラメータ決定手法

摘要

本研究では，PID制御とファジィ制御を組み合わせ，P，I，Dの各ゲインの値をファジィ推論によって時々刻々可変させた「ファジィ応用ゲイン切替型可変特性操舵系」について検討し，緊急回避特性の向上を目指す．これまでに比例ゲイン（P）のみをファジィ推論によって可変にした緊急回避のシミュレーションを行っている．本論文では，微分制御（D）を加え，比例ゲインと微分ゲインをファジィ推論によって時々刻々可変にする．可変特性操舵系のパラメータおよびドライバパラメータの変化によって，車両挙動や操縦性安定性にどのように影響しているかを解析し，PD制御を用いたファジィ応用ゲイン切替型可変特性操舵系の有用性を検証する．