可逆化学反応現象を利用したガス圧制御システムの開発（第3報：エネルギー回生の実現）

摘要

空圧ラバーアクチュエータは，柔軟動作が可能で，高い形状適応性を持っている．一般的にロボットの駆動に使用されているモータとは異なる利点を持っているため，あらゆる産業や福祉での活躍が期待されている．しかし，空圧アクチュエータの駆動源として使用されるコンプレッサは大型で，騒音が発生する．これにより，携帯可能な空圧アクチュエータの実現が難しかった．さらに，この駆動源はアクチュエータを初期状態に戻す減圧時に，高圧状態の空気を最終的に大気開放し，エネルギーを捨てているため効率が悪い．空圧アクチュエータをどこでも使用可能な携帯型アクチュエータにするためには，上記の問題を解決した小型·軽量で，騒音が発生しない，エネルギー効率のよい駆動源が必要である．これまでに，空圧アクチュエータの駆動源として様々な方法が提案されてきたが，根本原理はガスボンベと同様で，圧力容器内に積載されている物質を気体に変えているだけで，使い切りであった．また，原理上，圧力の調整が難しく，それも課題だった．