ロボットによる大型構造物展開作業の研究

摘要

地球周回軌道上の大型宇宙構造物として，有人宇宙ステーションの他に大型宇宙望遠鏡，宇宙電波望遠鏡，太陽光発電衛星などが検討されている．打上ロケットのフェアリングサイズによって打上可能な機器サイズが限られるため，大型構造物は展開機構や軌道上での組立により構築する必要がある．しかし，展開機構では，華著でヒンジの多い構造が避けられない為，構造柔軟性やヒンジのガタが軌道上での形状精度や指向方向制御性を確保する上で問題となる．このため，高精度の構造物や一回の打ち上げでは部材を軌道上に上げられない超大型の構造物では軌道上組立が必要とされる．