蠕動運動を用いた惑星探査用埋没型掘削ロボットの開発－推進ユニットによる土質環境計測の検討

摘要

現在，月の起源解明や新資源の発見などを目的として様々な月探査ミッションが計画されている．月探査ミッションの一部として、月震観測のための地震計の設置，月表面を覆っているレゴリス層のサンプル採取，及び月の地盤調査などが検討されている．惑星探査を計画する際には，探査機などの運搬コストや現地での作業の安全性などを考慮する必要がある．そこで小型·軽量で自律掘削できるロボットの開発が求められている．一般的な掘削技術の例として，ボーリング技術が挙げられる．しかし，ボーリングマシンは目標深度と同じ長さのドリルが必要である．また，掘削反力を支えるために大質量の土台が必要となるため，本体が大型化する傾向にある．そこで，探査機本体が地中に投入する，埋没型ロボットに着目した．