ゆらぎを用いた多関節筋を有する非対称拮抗駆動ロボットフィンガーの指先位置制御

摘要

本研究では，多関節筋を有する非対称拮抗駆動ロボットフィンガーの制御手法について検討する．拮抗駆動系とは2つ以上のアクチュエータを動作対象（リンク）を中心として拮抗するように配置したものであるが，本研究ではアクチュエータの出力特性や配置，そして駆動方式が非対称な拮抗駆動系を非対称拮抗駆動系と呼称する．特に，本研究では拮抗駆動系を多関節に拡張し，1つの関節のみを駆動させる単関節筋と複数の関節を同時に駆動させる多関節筋を組み合わせた非対称拮抗駆動系について取り扱う．