接触拘束を考慮可能なマルチコンタクト対応スタビライザと一般化逆動力学による人型ロボットの全身制御

摘要

本研究では，coplanarな運動に限定ざれず，任意の接触面群との同時接触や無接触状態を許容し，unilateral 接触，摩擦錐拘束，支持多角形拘束，といった接触拘束も考慮可能な，高速なスタビライザの数値解法を示した．また，外力の作用しない劣駆動系にも適用可能な一般化逆動力学の構成法を示した．両者を組み合わせて，二足歩行，法線ベクトルの異なる複数面に同時接触する運動，接触点間に内力を要する運動，滞空期を有するジョギングの安定化が可能になることを，力学シミュレーションを用いて示した．