実時間掃引地図生成と実時間軌道生成に基づく掃引ロボットの効率的掃引動作制御

摘要

掃引作業とは領域全面を覆い尽くす作業であり，清掃や塗温物体探索等幅広い適用分野がある。市販の家庭用掃除ロボットはこの作業を行う掃引ロボットの一例である。掃引ロボットにとって，掃引効率の向上および掃引完了の保証は信頼性の高い作業のため重要な課題であるが，現行の市販家庭用掃除ロボットは掃引（掃除）完了を検出していないため，未掃引領域が生じている可能性がある。また，ロボットは動作中どこを掃引したかの情報を保持していないため，同じ領域を何度も掃引する無駄な動作を行っている可能性もある．これらの問題をロボット自身が認識し，解決するためにはロボットは作業域の既掃引領と未掃引領域を把握し，かつ現在位置を作業域地図上で把握する必要がある。