Optimale Bahnplanung unter Berucksichtigung antriebstechnischer Randbedingungen zur Steigerung der Produktionsleistung von Fertigungsautomaten

摘要

Die Forderungen nach immer kurzeren Positionierzeiten bei Maschinen und Robotern erfordern den Einsatz immer leistungsfahigerer Antriebe und sehr steife und schwingungsarme Umgebungskonstruktionen. Da beide Ziele im allgemeinen mit hoheren Herstellungskosten verbunden sind, versteht es sich von selbst, dass an anderer Stelle gegebene Potentiale vollstandig auszuschopfen sind. Hierbei ist naturlich an erster Stelle der Positioniervorgang zu nennen, der je nach den gestellten Anforderungen und Randbedingungen optimal durchzufuhren ist. Die mathematischen Grundlagen hierfur sind bereits seit Jahrzehnten bekannt und vor allem im Bereich der Robotik schon intensiv in diversen Forschungsarbeiten untersucht worden[3]. Im Rahmen dieses Beitrags wird nun auf die Anwendung dieser Theorie auf einachsige Positionierantriebe in Produktionsmaschinen und die damit verbundenen moglichen Leistungssteigerungen eingegangen.