人の進行経路の分岐を予測するRTC

摘要

本研究室では，サービスロボットの需要拡大を見越し，インタフェースロボットと測域センサであるレーザーレンジファインダ（以下，LRF）を組み合わせたシステムを用いて研究をしてきた．LRFで人の検出を行い，人がロボットの周辺で往来すると，人数のカウントやその人へ向けた挨拶，音声案内，情報提示等をする．しかし，人を検出してからロボットが応答をしようとすると，人への応答が適切なタイミングでなく，遅延するという問題があった．そこで，人の往来の方向を予め予測することで，適切なタイミングでのサービスを提供する．また，人の進行経路を予測することは，人とロボットの衝突回避や対応を分けることなどの様々なシーンで役立てることができる．そこで，今回は人の進行経路を，予め機械学習で学習した予測器で予測するRTCを開発した．