ポテンシャル関数を用いた2リンクマニピュレータの軌道生成

摘要

近年，ロボットマニピュレータが担う生産工程は，主に工業製品の搬送，溶接塗装，組立など，幅広い用途で用いられている．そして，広い分野での応用を考える場合，障害物回避の制御アルゴリズムが有効になる．本稿では，複数の障害物があったとき，その中央を仮想目標点にするポテンシャル関数を提案する．これより2リンクマニピュレータにおいて，3つの障害物を想定し，提案ポテンシャル関数を用いた軌道生成することが可能になる．さらに，生成した手先移動軌道をアームの関節座標系に変換し，積分型最適サーボ制御によって追従性能を向上させると考えられる．