自動化設備の搬送ロボット向けリアルタイム搬送制御技術の開発

摘要

情報機器はハードウエアの微細化とソフトウエアの大規模化が進み，製造工程が非常に複雑になってきている。また爆発的な需要と売価の急落を背景[1]に，各製造工程は生産効率の高い自動化設備を導入してきている。最近では，1つの自動化設備内で数百から数千のワークを個別に処理し，更に1つの自動化設備内に複数の製造工程を集約して工程間をロボットで搬送する大規模な自動化設備が導入されつつある。この大規模自動化設備では，工程間でワークを搬送する回数が膨大になるため，ロボットの単位時間当たりの搬送回数，すなわち搬送スループットが自動化設備の生産効率の重要なファクタとなっている。本研究ではこの搬送ロボットのスループット向上を目的とする。特に本稿では新たな搬送制御技術の提案と実証試験結果について報告する。