戦略的逆運動学による産業用ロボットのオフラインプログラミング－リンクパラメータ表現のモジュール化

摘要

一般にオフラインプログラミングは大きく分けて2つの部分から構成される．すなわち，ある作業を行う際の工具のポーズ(位置と姿勢)を生成するメインプロセッサと，それを逆運動学を用いてCF(Configuration: ロボットの各関節の回転変位)へと変換するポストプロセッサである．本研究ではポストプロセッサにおいて，CADデータに基づいて生成された工具の集合体としての工具経路を，CFの順序集合としてのCS(Configuration Sequence)に変換する際に，ロボットの形態などをいかに決定するかなどの判断基準を”戦略”として捉え，その戦略を”評価モジュール”としてプラグイン化し，容易に選択/追加可能なシステムの開発を行ってきた．本報では，そのモジュール化の範囲をロボットの数学的表現であるリンクパラメータにまで広げ，ロボットの機種や寸法変更などの環境変化に容易に対処可能なオフラインプログラミングシステムを構築することを目的としている．