ロボットハンドにおける視覚的なインターフェースを用いたジェスチャ認識

摘要

従来の人間から機械への意思伝達は人間に様々な操作や判断を要求するものであり、人間に対する負担が大きいものであった。近年、知能ロボットの研究が盛hに行われており、特に人間から機械への意思伝達が簡単に行えるユーザインターフェースの実現は重要であり、言語、表情、ジェスチャなどを用いたインターフェース技術を構築できれば、人間に対してより自然なものになると期待される。そこで本研究ではPUI（Perceptual User Interface）等の視覚を主とする感覚情報によりロボットアームを制御することを目的としている。最終的には人間が行なっているジェスチャをＣＣＤカメラを用いてパソコンに取り込み、それぞれのジェスチャに対応する動作をロボットアームが行なうというところを目指している。