位相遅れの少ないノッチフィルタによる産業用ロボットの振動抑制法（第2報）

摘要

本稿では，共振周波数を励起しない位置指令を生成することで，産業用ロボットの停止振動を抑制する方法を提案する。また，提案法の有効性を3軸の産業用ロボットのモデルを用いたシミュレーションおよび実機実験の結果により確認する。