時変ゲイン型制御器の効率的設計と振動系の位置決め制御への適用

摘要

本研究では，時変ゲイン型制御器の新しい効率的設計法を提案する。具体的には，順時間方向に解く時変Riccati方程式の解を用いた制御則を考え，それにランダムサーチを併用する。本手法は最適レギュレータではないが，非定常最適レギュレータ同様の応答が得られる。時変Riccati方程式の計算と応答計算が同じ順時間方向で行われるので適応度の低い候補を効率良く除去し，多くの候補から最適な設定を発見できる。振動系の位置決め制御問題の具体例を考え，数値計算により本手法の有用性を明らかにする。