走行車両のヨー慣性モーメントの同定と車両状態量の推定

摘要

様々な車両状態量の中で，ヨー慣性モーメントはコーナリングやレーンチェンジ等の運転時の走行安全性に大きな影響を与えるパラメータであり，常に同定が要求されるパラメータである．本報ではヨー慣性モーメントを推定できる手法を提案する．ヨー慣性モーメントを推定する手法として，GPS 計測システムから測定されるヨー角速度のデータと運動方程式から求められるヨー角速度の推定値が合うように，ヨー慣性モーメントを調整させ，ヨー角速度の推定値が実験個に収束されるヨー慣性モーメントを推定する手法を提案する．そして実車実験を通じてヨー慣性モーメントを推定する手法の妥当性を示す．