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【24h】

遠隔型自動運転システムにおける自車位置およびLiDAR計測情報と高精度地図から生成したCGを用いた遠隔操作に関する研究

机译:在远程自动驱动系统中使用车辆位置和LIDAR测量信息生成的CG遥控研究,以及远程自动驱动系统中的高精度地图

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摘要

本論文では,遠隔地からの監視·操作者のもとで運用される遠隔型自動運転において,少ない通信情報量で遠隔操作を行う手法を提案する.車載カメラの映像情報を利用せず,地上局側に格納されている高精度地図情報を用いて作成した走路モデルのCGと,車両から伝送される位置情報と車上に搭載した多層LiDARの計測情報を用いて車両周囲情報を再現したCGにより,遠隔操作を行うシステムを構築し,実験により有効性を確認する.本論文の構成は以下のようになっている.第2章では,提案する遠隔操作の手法について説明する.第3章では,提案する遠隔操作により,実験車両を遠隔操作した結果を報告する.第4章では,まとめを述べる.
机译:在本文中,我们提出了一种在远程区域的监视和操作员下操作的远程自动操作中远程操作的方法来远程操作。不要使用汽车摄像机的视频信息,CG使用创建的跑道模型的CG再现车辆外围信息使用存储在站侧的高精度地图信息和安装在车辆上的多层激光雷达的测量信息构建一个系统,构建一个用于遥控器的系统,并通过实验确认有效性。本文的配置如下。第2章描述了该方法遥控器提出。然后,第3章,通过遥控器提出,我们报告了实验车辆遥控的结果。第4章介绍了摘要。

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