隊列走行における車間距離制御アルゴリズムの研究（第3報）－エネルギーITS推進事業の開発

摘要

本稿では，一般車両による隊列走行への影響を考慮した車間距離制御について示す．具体的には，隊列走行車両より低速で走る一般車両を前方に発見した場合の制御であるACC（Adaptive Cruise Control）について，隊列走行のための新たなACC手法を提案する．一般に，隊列走行では，全車両に同様の目標速度を送信することで車列全体の安定性を保ちやすい，そこで，本稿では，ACCの目標値を任意の関数として設計し，計算した目標値を全車両に送信する方法を行う．なお，本稿では，具体的に，目標速度を時間に関する1次式もしくは3次式として与え，各種目標値の設計を行う．