インホイールモータの高速な回生制動トルク応答を用いた電気自動車の制御

摘要

また，スリップ率制御では，車輪速と車体速によって定義されるスリップ率は非常に重要な値である．しかしながらこのスリップ率を算出する上で必要とされる車体速度は測定が非常に困難である．光学式のセンサは信頼できるが高価であり実用向きではない．従って車体速度を用いずに正確なスリップ率を得るスリップ率推定法は実用的であるといえる．さらにその推定値に基づいたスリップ率制御により，滑りやすい路面でも短い制動距離で安定に減速することができる．本論文ではこれらの制御法について説明し，製作した電気自動車による走行試験結果から有効性を示す．