閉ループステップ応答データを用いたVRFTによる2 自由度制御器調整－周波数領域における最適プレフィルタの設計

摘要

本研究では，VRFT 法による2 自由度制御器のデータからの直接的調整法を周波数領域で設計する手法を与える．VRFT 法を2 自由度制御器に応用する研究は，先行研究[1] で行われているが，制御器調整に用いる入出力データは，白色雑音を開ループ系に加えた場合によるものであった．しかし，実際の応用を考えると閉ループ系に対するステップ応答データを用いる場合が多いと考えられるが先行研究の方法では最適プレフィルタの導出に問題がある．本研究で用いる周波数領域上のVRFT 設計法は，閉ループ系に対するステップ応答に対しても最適プレフィルタの導入が容易になるという特徴がある．