2脚ロボットを用いた共振特性に基づくwalk·trot歩容遷移実験

摘要

4脚動物は，速度や環境など様々な状況に応じてwalkやtrot，gallopなど様々な歩容を使い分ける．これら歩容の選択は，エネルギー効率や床反力など様々な要因が影響することが指摘されているが，そのメカニズムは未だ不明確である．歩容とは，脳神経系と身体筋骨格系，そして環境との相互作用を介して形成される力学現象であり，その安定性も重要な役割を持つことが示唆されている．この数理的な構造を理解するために，これまで様々なモデルが提案されている．