Hamilton-Jacobi-Bellman方程式の一近似解法

摘要

非線形システムに対する最適フィードバック制御器を構成するには，Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程式の解を求める必要がある．しかし，HJB方程式を解析的に解くことは非常に困難である．したがって，HJB方程式の近似解法に関する研究が多くなされている．本研究では，HJB方程式を状態変数で偏微分する新たな近似解法を提案する．本稿では，まず非線形システムに対する最適制御問題を定式化しHJB方程式の簡単な説明を行う．そして，本研究の提案手法について説明し，数値実験で提案手法の有効性を示す．最後に結言でまとめとする．