脱落を伴うマルチエージェント系のリーダー·フォロワー型フォーメーション制御

摘要

近年，無線通信が行える小型移動ロボットは比較的安価に手に入るようになった．それにより，機能を集約した大型のロボットに実行させたタスクを，複数の小型ロボットに分散させることで，各ロボットのタスク量や計算負荷を減少させることができる．以上の背景のもと，システムの大規模化，ネットワーク化が進み，フォーメーション制御などの研究が活発に行われてきた[1]．自律的なエージェントとそれらを結ぶネットワークからなるシステムをマルチエージェントシステムと呼び［2］，フォーメーション制御以外にもスマートグリッドやセンサネットワークなど幅広い応用が期待されている[3]．