ImPACT-TRCシミュレータ研究会－センシング,路面変形,掘削シミュレーションの進化

摘要

ImPACT-TRCでは安全かつ効率的な災害対応ロボットの開発のため，シミュレータの開発を行っている.シミュレータを活用することにより，新たなロボット開発におけるデザインの検討や，ロボットの制御ソフトウェア開発の安全な試験，ロボットを現場で運用する際の検討等を仮想環境で行うことが可能となり，開発コストの圧縮，開発期間の短縮などの効率化やロボット自身及び周辺環境，周囲の人間に対する安全な試験の実行が可能となる.近年ロボットには周囲環境の把握のためにRGBDカメラやLRFや全方位カメラなど様々な種類のセンサが搭載されており，これらのセンシング機能をシミュレートすること，災害現場において想定される路面の変形や災害現場での掘削作業等をシミュレートすることが必要となっている.ImPACT-TRCではこれらの機能，現象のシミュレーション機能開発を行ってきている[1]が，本稿ではさらに進化したそれらの機能について概要を紹介する.詳細については文献[2, 3, 5, 4]をご参照頂きたい.