Fren Sistemi Iceren Bir Hidromotorun Modellenmesi ve PID Kontrolu

摘要

Bu calismada, elektro-hidrolik oransal kontrol valfi kullanilarak olusturulmus bir hidrolik sistemin, PID kontrolcu ile hiz kontrolu gerceklestirilmistir. Hidromotorun miline etki eden ve yukten kaynaklanan yuksek dis kuvvetlernedeniyle hidromotorunanidurusu gerceklestirilememektedir. Yukun hizli bir sekilde durdurulmasini saglamak icin sisteme, hidromotorun miline etki edecek sekildebir fren mekanizmasi eklenmistir. Hidrolik sistem icin gerekli basinc ve debi, sabit deplasmanli bir pompa ve sabit hizli bir motor tarafindan saglanmaktadir. Hidromotorun hizi oransal valf surgusunun konumunun kontrolu ile uretilmektedir. Olusturulan sistemin matematiksel modeli elde edilmis ve PID kontrolcu ile hiz kontrolu icin benzetim calismalari gerceklestirilmistir. Fren mekanizmasinin kuvvet kontrolu icin gerekli giris isareti, hidromotor kontrol sisteminden alinarakfren devreye alinmis ve hidromotor milinin bu etkiye bagli olarak gelisenhizdavranisi incelenmistir.