不整地走破が可能な大自由度ヘビ型ロボットの実機実現

摘要

筆者らはこれまで，自律分散制御に着目することで，ヘビの足場を活用したロコモーションの発現メカニズムの解明に取り組hできた［2］．そして，伊達らが提案した曲率微分制御［3］と体表面にかかる圧力に基づく局所センサフィードバック則を組み合わせた制御則を提唱し，実際のヘビの振る舞いを驚くほどよく再現できることをシミュレーション実験を通して示してきた．しかしながら，提案する制御則の実世界における妥当性はいまだ明らかにはなっていない．そこで本稿では，新たにヘビ型ロボットHAUBOT III（Hyper-redundant Adaptive Undulatory roBOTic system III）を開発し，実機を用いた検証実験を行う．