異質なエージェント群によるクラスタ形成の離散解析

摘要

そこで本研究では，すべての現象はセル状に分割した空間上で生起する離散事象と捉えることとし，動的·静的エージェントが占めるセル状態の変化規則を記述することで，異質なエージェント群によるパターン形成の解析を行うことを目的とする．本論文では，障害物凝集現象に着目し，自律ロボットの衝突および回避行動のみを残した離散モデルの構築を行う．1つ目は障害物を凝集させるPush＆Turnロボット，もう1つは障害物を拡散させるPull＆Turnロボットである．本論文では，ロボットの2つの規則（Push ＆TurnルールとPull＆Turnルール）をうまく切り替えることでクラスタ数を制御する手法を提案する．さらに，“不動障害物”を導入することで，クラスタ形成の位置を制御する手法を提案し，シミュレーションにてその有効性の検証を行う．