左右分離型トレッドミルにおける肢間協調制御を用いた2脚ロボットの適応的歩行生成

摘要

近年，脚ロボットについて多くの研究が行われているが，ロボットの有する歩行の適応性はヒトや動物に比べてまだまだ低く，ヒトや動物の有する適応的歩行生成メカニズムを解明し，ロボットの適応性を向上させる設計原理を構築することは重要な課題である．適応的な歩行の実矧こは，股間協調が重要である．これまで，ヒトや動物の肢間協調の制御メカニズムを調べるために，左右分離型のトレッドミルがよく用いられている．これは2つの平行なベルトを持ち，それぞれの速度はモータによって独立に制御される．左右同じ速度（Tied configuration）や左右異なる速度（Splitbelt configuration）など環境を変化させることで，ヒトや動物がどのように適応的な歩行を実現するのか調べられている．