フェロモン·コミュニケーションを行う群ロボットによる掃除タスクの解決

摘要

蟻などの真社会性昆虫は，フェロモンを用いて相互にコミュニケーションを行っていることが知られている．フェロモン·コミュニケーションをする代表的な生物である蟻は，餌を発見した場合に個体が道標フェロモンを分泌しながら帰巣する．環境へ付加された情報を他個体が読み取ることにより，集団的な採餌行動を引き起こす引き金としている．フェロモン·コミュニケーションとは，化学物質を使って行われるコミュニケーションである．付加された情報が化学物質である事から，その場所に一定時間情報の付加がなければ付加された場所から情報が蒸発し消えてしまう．タスクが解決された場合（餌を全て持ち帰ったとき），新たに道標フェロモンは分泌されなくなる．そのため，フェロモンは蒸発·拡散·消失し，蟻たちは別の餌を探し始める．このようにして効率的な集団採餌行動が行われている．本研究では，そのコミュニケーション手法をロボットに応用し，広域的空間での掃除タスクを効率的に解決することを目的とする．