接触安全を実現するモジュール型マニピュレータに適した構造及び通信システムについての研究

摘要

現在、宇宙ステーションなどで無重力環境を利用した様々な実験が行われている。宇宙船を運用するために、宇宙飛行士は宇宙船の管理·整備を行いながら、実験を行う必要がある。しかし、宇宙船に搭乗できる宇宙飛行士には限りがある。この限られたヒューマンリソースを有効活用するために、宇宙飛行士の作業負担を軽減する事が宇宙船のようなシステムを運営する上で重要である。以上のように、宇宙飛行士に代わり定型作業を行う有人支援ロボットというコンセプトは昔から考えられていた。しかし、有人支援ロボットの実現には、いくつか問題がある。