Robohocネットワークを用いて被災建物内を探索するためのロボットシステムインテグレーション

摘要

我々は，災害発生時に被災建物内の内部を効率的に探索することを目的として，複数台のロボット群を運用するためのシステムの開発を行っている．特に，既存の通信インフラを仮定せずに災害発生時において被災した建物の探索を行うために，Robohoc ネットワークと呼ぶ独自のアドホック無線ネットワークが開発されている．本稿では，提案する移動ロボット群を運用する際に，Robohoc 経由で送受信されるロボットデータと，操縦用のUI とGIS サーバをつなぐ，フロントエンドサーバ（以降FE サーバと呼ぶ）についてその詳細を述べる．