ロボットマニピュレータの特異姿勢付近作業に対する力学的考察

摘要

本論文では，重量物に対して2 リンクロボットマニピュレータによって作業を行う場合，特異姿勢において関節トルクにより効率的にエネルギを生成することができることを示した．具体的に，特異姿勢を利用することでドア開け作業における必要トルクを最小化することができる．また，重量物の持ち上げ等の作業においても，特異姿勢のこの性質は有用である．