フィードバック誤差学習の蓄積によるJust-in-time 制御

摘要

本論文ではまず，多入出力FELの一つの改良として，忘却係数の導入をはかる．この結果，パラメータが変化する制御対象でも（変化速度が十分に遅ければ）トラッキングが可能となる．これは（現時点でのモデルを学習するという意味で）時間的な局所モデルを扱っているとも見なせる．ただし蓄積はしていない．さて，マニピュレータなどの非線形系を動作点近傍で線形近似して制御することはよくあるが，この場合は線形モデルが時間の関数として変化するのではなく，動作点（状態変数）の関数となる．実際，牛田らのJIT制御は，DDアームの角度を情報ベクトルに含め，現在と直前の角度を要求点としている．