思案点近傍を利用したさくらhぼ収穫用ロボットハンド

摘要

近年，さくらhぼ農家では高齢化が進み，人手不足が深刻となっている．そのため我々はさくらhぼの収穫を自動で行うロボットの開発を行っている．さくらhぼを実際に掴む部分であるロボットハンドの役割はなかでも重要と言える．果実を収穫するロボットとして，イチゴ収穫用ロボットがある[1]．このロボットはハンドで果柄を掴み，その上部をカッターで切断することで収穫を行う．一方，さくらhぼの場合，果柄と樹木の間にある離層が果実の鮮度を保つ為，途中の果柄を切るはさみを使う方法は適していない．すなわち，人がさくらhぼを収穫するように，ロボットもさくらhぼをもがなくてはならない．