停留点を生じないポテンシャル場の動的計算による移動ロボットの効率的未知環境内探索と誘導

摘要

環境の大まかな地図と大まかな目的地が与えられた状況で，障害物の配置と移動可能領域を実地で獲得しながら自律的に自己を誘導する移動ロボットを実現したい．環境とロボットの精緻な幾何形状モデルに基づいて厳密な経路をただ一つ見出すのではなく，時には動的に構成を変える環境内で，実時間制約の下で間断なくロボットを誘導するアルゴリズムが必要である．この目的には，局所的情報のみから即座にロボットが動くべき方向を提示するポテンシャル法[1]の使用が適している．