柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案：接地パターンが切り替わる2次元多体モデルを用いた分析

摘要

本研究で対象とするロボットは能動スコープカメラ（ASC）と呼ばれる索状ロボットである[1]［2］．このロボットはスコープカメラに繊毛を巻き付け，その繊毛を振動させることで駆動力を得ることができる．そのため，従来のスコープカメラに比べて狭歪地における走破性能が高く，災害現場の倒壊家屋内での探索活動への応用を目指して開発されている．特に，現在開発しているロボットの先端部分には空気噴射孔がついており，空気噴射の反力を利用して先端部分を持ち上げることができる[3][4]．これは，先端を持ち上げることで，段差等の踏破性能を向上させる目的で開発されている．